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并联机器人运动方式解密-博力实

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人口红利的逐渐消失,用工成本的不断递增,并联机器人以每年50%-70%的发展速度递增,成为了工业机器人需求的新生力军。并联机器人具有速度快、柔性强、刚度高、质量轻等优势,在食品、医药、电子、物流等领域得到了广泛应用。它代表了机电一体化的最高成就,在社会生活中具备广泛的应用价值。

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并联机器人主要分为线性驱动输入并联机器人和旋转驱动输入并联机器人。旋转驱动输入型并联机器人与线性驱动输入并联机器人相比,具有结构更紧凑、惯量更小、承载能力相对更强等优点。并联机器人由多个关节和连杆组成,具有多个输入和输出,存在着错综复杂的耦合关系。

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博力实并联机器人运动过程中能实现快速加减速,特别适用于物料的高速分拣操作,末端动平台由2-4个驱动杆制成,实现了XYZ三个方向的运动与一个绕Z轴方向的转动,增大了工作空间范围承载能力高、刚度大,结构稳定。博力实根据并联机器人控制需求,完成了基于“工控机+PCI总线运动控制卡”的数控系统硬件平台,实现系统信号处理,交流伺服电机驱动配置和数控系统的搭建。

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并联机器人从一出现就被广泛的应用于工业、医疗等行业,具有很好的应用前景。并联机器人采用几何向量理论建立了机器人正运动学模型和逆运动学模型,得到机器人的速度空间模型,即雅各比矩阵,只需要确定起点、重点和高度就可自动生成空间椭圆轨迹运行路线。

并联机器人结构通常由两个独立的运动链相连接,经过复杂精密的运算实现空间多杆并联运行,在相对静平台完成三维平动,机电一体化的设计,减少人工参与,提升分拣、包装生产效率。并联机器人还可利用运动冗余原理改变刚度,通过扭转,改变特定的运行轨迹,完成不同规格参数的物料分拣、包装作业。还可以通过活动关节数量的降低以及支链的部分加强设计,满足实际应用需求。




责编:KTQ 


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